Tên thành phố được nói tới lần đầu vào thế kỷ 12. Đây là 1 thành phố quan trọng của Đan Mạch trong thời trung cổ với nhiều tu viện và các công sự phòng thủ. Một loạt các ngôi nhà của các nhà giàu xưa, trong đó có Khách sạn Jørgen (Jørgensens Hotel), chứng tỏ Horsens cũng là thành phố của các nhà buôn ở thế kỷ 18.

Theo Hans Holk trong "Provincial-Lexicon over Dannemark", năm 1778 thì Horsens được Christoffer af Bayern cấp đặc quyền thương trấn năm 1442. Năm 1778, thành phố có 14 đường phố, 2 quảng trường lộ thiên, 1 tòa thị chính xây bằng gạch, 5 cổng thành, 2 cầu bắc qua sông nhỏ và 497 ngôi nhà lớn hoặc nhỏ. Ngôi nhà của Hội đồng quản trị thành phố mang tên Lichtenberg gồm 2 tầng lầu và 1 tầng hầm vòm bán nguyệt. Gần đó là Tiệm thuốc tây và nhiều ngôi nhà 2 tầng khác. Nhà thờ tu viện tuy lớn nhưng không có tháp. Nhà thờ thánh Ib có 1 tháp cao với 5 quả chuông và chỏm tháp nhọn bằng đồng thau. Trường trung học được xây năm 1745 gồm 54 gian bằng gạch và 8 gian vừa cột vừa xây gạch, trong đó có thư viện với 430 đầu sách. Trường này có 1 hiệu trưởng, 2 giáo viên và 30-40 học sinh. Bệnh viện do vua Frederik II cho xây năm 1560, có 33 bệnh nhân nghèo lưu trú. Trường tiểu học tư được nhà buôn Jens Jørgen Lindved xây năm 1752.

Dân cư gồm 500 gia đình, tổng cộng 1.700 người.

Ngày nay thành phố đi vào giai đoạn phát triển với nền công nghiệp mới. Thành phố có nhiều hãng điện tử lớn và các hãng sản xuất khác. Horsens cũng có nhà bảo tàng công nghiệp duy nhất ở Đan Mạch.

Ở khu bắc thành phố, trên đỉnh đồi, có Nhà tù quốc gia cũ, nay được bố trí thành Nhà bảo tàng "World of Crime" với tên là Lâu đài Horsens[2].